簡易檢索 / 檢索結果

  • 檢索結果：共2筆資料 檢索策略： "Liang-kuang Chen".ecommittee (精準) and ckeyword.raw="阻抗控制"


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    撓性關節機械臂適應阻抗控制新設計
    • 機械工程系 /105/ 碩士
    • 研究生： 桂子斌   指導教授： 黃安橋
    • 本論文針對n軸撓性關節機械臂提出適應阻抗控制的新設計。相較傳統適應控制，新設計除了減少估測參數數量，並不需藉助Slotine & Li修正來避免singularity，也不用回授關節加速度，更無需計…
    • 點閱：224  下載：8 

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    剛性機械臂之無力回饋適應阻抗控制器
    • 機械工程系 /105/ 碩士
    • 研究生： 張志豪   指導教授： 黃安橋
    • 本論文針對剛性機械臂提出無需力回饋之適應阻抗控制器，其係將接觸力整合在未知函數中，再以函數近似估測之。相較於傳統適應控制方法，其不需使用Slotine and Li修正，不需回授關節加速度，無奇異解…
    • 點閱：269  下載：23 
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